灵宝自主研发CASBOT 01人形机器人正式发布，擅长家务处理，运动控制出色，续航超4小时

灵宝CASBOT首款人形机器人发布，具备强大家务功能，续航超4小时

2024-11-14 14：46：28
来源：量子位

身高179厘米，体重60千克，拥有52个自由度的全尺寸双足人形机器人“CASBOT 01”近日由灵宝CASBOT正式发布。这款机器人不仅具备多场景应用能力，还在短时间内展现了强大的商业化潜力。

灵宝CASBOT成立不到一年，便推出了这款划时代的人形机器人，标志着其在人形机器人领域的迅速崛起。公司已与航天航海、应急救援、井下作业、工业制造和商业服务等多个领域的合作伙伴建立了合作关系，并积极探索具身智能的新应用场景。

“CASBOT 01”被亲切地称为“星期三”，通过友好的外观设计，使人们更容易接受。从发布的视频中可以看到，“星期三”不仅能双足站立和稳定行走，还能进行多项家务活动，如整理衣物、组装台灯、更换灯泡和打螺丝等。

在设计方面，CASBOT 01通过人体肌肉比例的视觉化分解和抽象化提炼，实现了机械工程和有机美学的完美融合。机械结构经过多次优化，平衡了运动范围和造型美观度。整机采用高强度金属材料加工复杂曲面，形成了中间加固的超薄空心腔体，确保结构的稳定性和抗冲击性。

灵宝CASBOT自主研发了一体化关节，包括行星、谐波和直线三大系列，峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg，关节效率超过80%。通过电流或传感器的力控优化策略，结合模型跟踪控制、振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定”等技术，实现了高精度的“力矩环”控制效果，满足高动态力控带宽需求，并通过优化能源管理策略，确保关节的长时间稳定运行。

在运动控制方面，CASBOT 01的整体框架结合了对抗运动先验和全身控制（WBC），实现了运动的一体化控制。通过生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器的不断博弈，模型生成了高度拟人的运动控制策略，能够高效完成多种任务，如行走、跑步和跳跃等。

在“大脑”层面，灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线，结合各种路线的优势，规避其不足。通过从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线，机器人变得更加智能、灵活和自主。

CASBOT 01的头部具有两个自由度，配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互。通过端到端多模态灵巧操作大模型、蒸馏与量化技术等，成功实现机器人手部对“环境、对象、任务”的泛化和适应能力。

作为完成精细操作的末端执行器，CASBOT 01的五指仿生灵巧手单手重量为800克，额定负载5公斤，采用了高紧凑度整机构型及驱-传-感-控系统一体化的仿生设计，以及触觉-力觉-视觉的多源感知系统设计方案，通过优化控制算法和动作规划，模仿人手在操作中的灵活性，解决了“灵巧”和“作业”两方面的难点。

在发布会上，CASBOT 01还宣布了“CASBOT NEXT GEN”——作为CASBOT 01的升级版，将搭载Embodied Brain 2.0、视觉基础大模型2.0，以及升级版通用运动先验控制器和灵巧操作大模型，实现全身运动姿态跟随控制和人类操作视频数据混合训练，进一步提升运动和操作能力。

本文来源：