标签：Nonlinear MPC

近期，在RSS 2024（机器人顶会）中，波士顿动力公司的Atlas机器人展示了其惊人的能力，成功完成了八个连续的俯卧撑，并且动作非常标准，令人印象深刻。值得注意的是，Atlas在进行这些俯卧撑时并没有使用双手，而是采用了拳卧撑的方式，展现了其卓越的平衡能力和核心力量。 这一展示引发了Reddit网友们的热烈讨论。通过PPT演示可以看到，Atlas使用了直接优化的非线性模型预测控制方法（Nonlinear MPC），在处理复杂的非凸问题时表现出色，能够做出高质量的决策。这种控制方法使得Atlas能够在没有双手的情况下依然保持出色的...